[IT 소식] 악천후 오프로드 아랑곳 않는 자율차

악천후 오프로드 아랑곳 않는 자율차

한국기계연구원 이한민 실장이 오프로드 자율주행 환경인식 기술을 설명하고 있다. 한국기계연구원 제공

오프로드 자율주행 시 먼지나 진흙, 눈 등 이물질을 인식하고 이를 실시간으로 제거하는 환경인식 기술이 국내 최초로 개발됐다. 굴착기, 수색차량 등 산업과 국방 분야 자율주행 차량에 적용돼 사람이 운행하기 어려운 극한 환경에서 활용될 것으로 기대된다.

한국기계연구원은 이한민 가상공학플랫폼연구본부 산업기계DX연구실장 연구팀이 산악 지형이나 물가, 눈길 등 오프로드 무인 차량에 적용되는 '센서 보호모듈'과 '센서 신호 보정 기술' 등 오프로드 환경인식 기술을 개발했다고 17일 밝혔다.

오프로드 환경에서 자율주행 시 진흙이나 흙탕물 등과 같은 이물질로부터 센서를 보호할 수 있는 기술은 그동안 없었다. 주변 물체 거리를 파악하는 라이다(LiDAR) 센서가 먼지, 비, 눈 등을 잘못 인식해 장애물과 부딪쳐 사고가 발생하는 경우도 있었다.

또 나무나 바위처럼 돌출된 장애물뿐만 아니라 낭떠러지, 구덩이와 같은 높낮이가 있는 지형을 실시간으로 인식하는 기술이 없어 오프로드 환경에 자율주행 기술을 적용하는 데 어려움이 있었다. 

연구팀이 개발한 센서 보호·세정 모듈 기술은 오프로드 자율주행 시 센서 표면에 튈 수 있는 흙탕물 등을 실시간으로 닦아내 오염 전 수준으로 회복하는 기술이다. 또 먼지나 눈, 비 입자의 작은 신호를 제거하는 센서 신호 보정 기술을 통해 악기상 등 비구조화된 환경 조건에서도 주행을 안정적으로 유지할 수 있게 했다.

주행가능영역 추정 기술과 주행제어 기술은 장애물이나 급경사, 구덩이 등 울퉁불퉁한 길에서 주행이 가능한 영역만을 찾아내 자동으로 장애물을 피하고 실시간으로 주행을 제어한다. 작업 중 갑자기 나타나는 사람이나 동물과 충돌하는 사고를 피할 수 있다.

이번에 개발된 기술은 센서 오염 회복률, 센서 노이즈 제거 정확도, 야지 주행가능영역 추정 정확도 등 주요 성능 지표의 속도와 정확도가 기존 대비 1.5배 이상 향상됐다.

이한민 실장은 "무인차량의 오프로드 자율주행 시 자주 발생할 수 있는 환경 인식 문제를 해결하는 핵심 기술"이라며 "굴착기, 덤프트럭, 트랙터와 같은 산업기계는 물론, 전차나 수색차량 등 국방용 무인차량에 적용되도록 노력할 것"이라고 밝혔다.

 

이병구 기자2bottle9@donga.com

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